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고성능 IMU(관성 측정 장치) 시장은 구성 요소(자이로스코프, 가속도계, 자력계 등), 기술(링 레이저 자이로, 광섬유 자이로, MEMS 등), 등급(항법, 전술, 산업, 상업), 플랫폼(항공, 지상, 해양, 우주), 최종 사용자 산업(산업 자동화, 항공우주 및 방위 등) 및 지역별로 세분화되어 분석됩니다. 시장 예측은 가치(USD) 기준으로 제공됩니다.
시장 개요 및 성장 전망
본 보고서에 따르면, 고성능 IMU 시장은 2019년부터 2030년까지의 연구 기간을 다루며, 2025년에는 282.2억 달러 규모에 도달하고 2030년에는 384.6억 달러로 성장할 것으로 전망됩니다. 이는 2025년부터 2030년까지 연평균 성장률(CAGR) 6.39%를 기록할 것으로 예상됩니다. 아시아 태평양 지역이 가장 빠르게 성장하는 시장으로, 북미 지역은 가장 큰 시장 점유율을 차지하고 있습니다. 시장 집중도는 중간 수준으로 평가됩니다.
고성능 IMU 시장의 성장은 국방 현대화 의제, 상업용 우주 발사 확대, 자동차 및 산업용 로봇 분야의 자율성 수준 증가에 힘입어 가속화되고 있습니다. GPS 신호 거부, 혹독한 환경, 또는 서브미터급 위치 정확도가 임무 결과에 중대한 영향을 미치는 경우, 항법 등급 및 전술 등급 센서는 필수불가결한 요소가 되어 거시 경제 변동에도 불구하고 조달 파이프라인의 회복력을 보장합니다. 시스템 통합업체들은 자격 부여 기간을 단축하는 턴키 관성 솔루션을 우선시하고 있으며, 공급업체들은 마진 보호를 위해 수직 통합된 광섬유 및 ASIC 생산 능력에 투자하고 있습니다. 수출 통제 체제는 글로벌 공급망을 계속해서 분열시키고 있으며, 아시아 태평양과 유럽은 자체 생산 및 병렬 기술 생태계 구축을 추진하고 있습니다.
주요 보고서 요약
* 구성 요소별: 2024년 매출 점유율은 자이로스코프가 46.44%로 가장 높았으며, 자력계는 2030년까지 7.29%의 CAGR로 가장 빠르게 성장할 것으로 예상됩니다.
* 기술별: 2024년 매출의 32.39%는 광섬유 자이로가 차지했으며, 반구형 공진 자이로(HRG)는 2030년까지 6.88%의 가장 빠른 성장률을 기록할 것으로 전망됩니다.
* 등급별: 2024년 판매량의 41.74%는 항법 센서가 차지했으나, 전술 센서는 2030년까지 7.63%의 CAGR로 성장할 것으로 예상됩니다.
* 플랫폼별: 2024년 매출의 37.23%는 항공 플랫폼이 차지했으며, 우주 애플리케이션은 예측 기간 동안 7.19%의 CAGR로 성장할 것으로 전망됩니다.
* 최종 사용자 산업별: 2024년 수요의 44.61%는 항공우주 및 방위 부문이 기여했으며, 자동차 부문은 2030년까지 8.10%의 CAGR로 가장 빠르게 성장할 것으로 예상됩니다.
* 지역별: 2024년 북미 지역이 38.49%의 매출 점유율로 가장 큰 시장을 형성했으나, 아시아 태평양 지역은 2030년까지 7.80%의 CAGR로 가장 빠르게 성장할 것으로 전망됩니다.
글로벌 고성능 IMU 시장 동향 및 통찰 (성장 동인)
주요 성장 동인은 다음과 같습니다.
1. 상업용 우주선 내 항법 등급 IMU 수요 증가 (+1.2% CAGR 영향): 상업용 발사체 제공업체들은 매년 수천 개의 위성을 발사하고 있으며, 각 페이로드에는 자세 제어 및 궤도 유지를 위한 다수의 관성 장치가 필요합니다. 특히 Starlink 임무는 서브-아크초(sub-arcsecond) 바이어스 안정성을 갖춘 항법 등급 센서를 대량으로 소비하며, 이는 공급업체들이 자동차 산업과 유사한 생산량을 채택하도록 유도합니다. 소형 발사체의 소형화 노력은 페이로드에 더 많은 항공전자 질량을 할당하여 IMU 수요를 더욱 증가시킵니다.
2. 전 세계 국방 현대화 프로그램 가속화 (+1.4% CAGR 영향): 각국 국방부는 GPS 교란 환경에서 작동해야 하는 극초음속 활공체, 협력 전투 항공기, 자율 지상 시스템에 대한 투자를 가속화하고 있습니다. 미국은 차세대 공중 우세에 전술 등급 IMU를 탑재할 예정이며, 중국은 HRG 장착 활공 무기를 확대하고, 인도는 국내 생산 링 레이저 자이로를 전투기에 적용하고 있습니다. 우크라이나 분쟁에 대한 유럽의 대응은 유도탄에 대한 긴급 주문을 촉발하여 관성 센서 백로그를 증가시키고 있습니다.
3. 산업용 로봇의 자율성 요구사항 증가 (+0.9% CAGR 영향): 비정형 환경에서 작동하는 협동 로봇은 소비자 등급 MEMS로는 달성하기 어려운 센티미터 수준의 자세 정확도를 요구합니다. Amazon Robotics는 75만 대 이상의 모바일 로봇에 IMU를 장착하여 비전 또는 라이다 실패 시 위치를 유지하도록 했으며, 정밀 제조 분야에서도 높은 정확도의 자이로스코프가 필수적입니다. ISO 표준은 안전 필수 동작에서 이중 감지를 의무화하여 IMU 성능을 규정 준수에 직접적으로 포함시킵니다.
4. 정밀 석유 및 가스 시추를 위한 HRG 기술 채택 증가 (+0.7% CAGR 영향): 방향성 시추 작업자들은 혹독한 시추공 환경에서 낮은 전력 소모, 진동 내성, 높은 방위각 정확도로 인해 HRG 센서를 선호합니다. Schlumberger는 HRG 장착 도구 사용 후 비생산 시간이 12% 감소했다고 보고했으며, 중동 지역의 강화된 석유 회수 프로젝트 수요를 충족하기 위해 HRG 생산 능력이 확장되고 있습니다.
5. 소형 고성능 IMU를 요구하는 스웜 드론 개념의 출현 (+0.6% CAGR 영향): 북미 및 유럽의 국방 분야와 아시아 태평양의 상업 분야에서 소형 고성능 IMU를 필요로 하는 스웜 드론(swarm-drone) 개념이 부상하고 있습니다.
6. GPS 거부 환경 항법을 제공하는 양자 강화 IMU의 등장 (+0.4% CAGR 영향): 북미와 유럽의 연구 허브를 중심으로 GPS가 거부되는 환경에서안정적이고 정확한 항법을 제공하기 위한 양자 강화 IMU의 연구 및 개발이 활발히 이루어지고 있습니다.
고성능 IMU(관성 측정 장치) 시장 보고서는 항공우주, 방위, 자동차, 해양, 산업용 로봇 등 다양한 산업 분야에서 정밀한 항법, 위치 추적 및 모션 추적을 위해 설계된 최첨단 관성 측정 장치 시장을 분석합니다. 본 보고서는 시장의 주요 동인, 제약 요인, 기술 동향 및 경쟁 환경을 포괄적으로 다루고 있습니다.
시장은 구성 요소(자이로스코프, 가속도계, 자력계 등), 기술(링 레이저 자이로(RLG), 광섬유 자이로(FOG), MEMS, 반구형 공진 자이로(HRG) 등), 등급(항법용, 전술용, 산업용, 상업용), 플랫폼(항공, 지상, 해양, 우주), 최종 사용자 산업(산업 자동화, 항공우주 및 방위, 자동차, 해양, 석유 및 가스 등) 및 지역(북미, 유럽, 아시아 태평양, 중동, 아프리카, 남미)별로 세분화되어 가치(USD) 기준으로 시장 규모 및 성장 예측을 제공합니다.
시장의 주요 성장 동력은 다음과 같습니다.
* 상업용 우주선 내 항법 등급 IMU 수요 증가: 상업용 우주 산업의 확장에 따라 고정밀 항법 IMU의 필요성이 증대되고 있습니다.
* 전 세계 국방 현대화 프로그램 가속화: 각국의 국방 예산 증대 및 첨단 무기 시스템 개발로 인해 고성능 센서 수요가 증가하고 있습니다.
* 산업용 로봇의 자율성 요구 사항 증대: 스마트 팩토리 및 자동화 시스템 확산으로 로봇의 정밀한 움직임 제어를 위한 IMU의 중요성이 커지고 있습니다.
* 정밀 석유 및 가스 시추를 위한 HRG 기술 채택 증가: 석유 및 가스 탐사 및 시추 작업에서 정확도를 높이기 위해 HRG 기술이 활용되고 있습니다.
* 소형 고성능 IMU를 필요로 하는 스웜 드론(Swarm-Drone) 개념의 등장: 다수의 드론이 협력하는 스웜 드론 시스템 개발에 따라 소형화된 고성능 IMU의 수요가 발생하고 있습니다.
* GPS 미지원 환경 항법을 제공하는 양자 강화 IMU의 출현: GPS 신호가 제한되거나 없는 환경에서도 정확한 항법을 가능하게 하는 차세대 IMU 기술이 부상하고 있습니다.
반면, 시장 성장을 저해하는 요인들도 존재합니다.
* 특수 광섬유 공급망 병목 현상: 고성능 IMU 제조에 필수적인 특수 광섬유의 공급 부족이 생산에 차질을 빚을 수 있습니다.
* 높은 보정 및 테스트 비용으로 인한 대량 채택 제한: 고성능 IMU의 정밀도를 유지하기 위한 높은 보정 및 테스트 비용이 광범위한 산업 분야에서의 채택을 어렵게 합니다.
* 전술 등급 센서에 대한 수출 통제 규제: 특정 국가 및 기술에 대한 수출 통제는 시장 확장을 제한하는 요인으로 작용합니다.
* MEMS 기반 고성능 IMU의 열 드리프트(Thermal Drift) 문제: MEMS 기반 IMU는 온도 변화에 따른 성능 저하(열 드리프트) 문제를 해결해야 하는 과제를 안고 있습니다.
보고서에 따르면, 우주 애플리케이션은 메가 컨스텔레이션(수십 개의 위성을 매월 발사)의 증가에 힘입어 2030년까지 연평균 7.19%의 높은 성장률을 기록할 것으로 전망됩니다. 전력 제약이 있는 플랫폼에서는 반구형 공진 자이로(HRG) 장치가 우주선 및 유전 도구의 낮은 전력 소비 요구 사항에 부합하며 연평균 6.88%의 성장률로 점유율을 확대하고 있습니다. 무인 방어 시스템에서는 수 시간 임무에 적합한 서브-도(sub-degree) 정확도를 제공하면서도 항법 등급 장치보다 비용이 저렴하여 전술 등급 IMU가 인기를 얻고 있습니다. 이는 소모성 드론 및 배회형 탄약 예산에 적합하기 때문입니다. 한편, 자동차 프로그램에서 고성능 IMU의 채택은 높은 보정 및 테스트 비용이 자동차 제조업체의 BOM(Bill-of-Material) 목표를 초과하기 때문에 여전히 제한적입니다. 그러나 새로운 자동화된 테스트 인프라가 시간이 지남에 따라 비용을 절감할 수 있을 것으로 기대됩니다.
경쟁 환경 분석에서는 시장 집중도, 주요 기업들의 전략적 움직임, 시장 점유율 분석이 포함됩니다. Honeywell International Inc., Northrop Grumman Corporation, Safran SA, Collins Aerospace (Raytheon Technologies Corporation), Analog Devices Inc., Bosch Sensortec GmbH, TDK Corporation 등 글로벌 주요 기업들이 시장에서 활발하게 경쟁하고 있으며, 이들의 제품 및 서비스, 최근 개발 동향 등이 상세히 다루어집니다.
본 보고서는 또한 시장 기회와 미래 전망, 특히 미개척 시장(White-Space) 및 미충족 수요(Unmet-Need)에 대한 평가를 제공하여 시장 참여자들이 새로운 성장 동력을 발굴할 수 있도록 지원합니다.
1. 서론
- 1.1 연구 가정 및 시장 정의
- 1.2 연구 범위
2. 연구 방법론
3. 요약
4. 시장 환경
- 4.1 시장 개요
- 4.2 시장 동인
- 4.2.1 상업용 우주선에서 항법 등급 IMU에 대한 수요 증가
- 4.2.2 전 세계 국방 현대화 프로그램 가속화
- 4.2.3 산업용 로봇의 자율성 요구 사항 증가
- 4.2.4 정밀 석유 및 가스 시추를 위한 HRG 기술 채택 증가
- 4.2.5 소형 고성능 IMU를 필요로 하는 스웜 드론 개념의 등장
- 4.2.6 GPS 거부 항법을 제공하는 양자 강화 IMU의 출현
- 4.3 시장 제약
- 4.3.1 특수 광섬유 공급망 병목 현상
- 4.3.2 대량 채택을 제한하는 높은 교정 및 테스트 비용
- 4.3.3 전술 등급 센서에 대한 수출 통제 규정
- 4.3.4 MEMS 기반 고성능 IMU의 열 드리프트 문제
- 4.4 거시 경제 요인이 시장에 미치는 영향
- 4.5 산업 이해관계자 분석
- 4.6 산업 가치 사슬 분석
- 4.7 규제 환경
- 4.8 기술 전망
- 4.9 포터의 5가지 경쟁 요인 분석
- 4.9.1 신규 진입자의 위협
- 4.9.2 구매자/소비자의 교섭력
- 4.9.3 공급업체의 교섭력
- 4.9.4 대체 제품의 위협
- 4.9.5 경쟁 강도
5. 시장 규모 및 성장 예측 (가치)
- 5.1 구성 요소별
- 5.1.1 자이로스코프
- 5.1.2 가속도계
- 5.1.3 자력계
- 5.1.4 기타 구성 요소
- 5.2 기술별
- 5.2.1 링 레이저 자이로 (RLG)
- 5.2.2 광섬유 자이로 (FOG)
- 5.2.3 미세전자기계 시스템 (MEMS)
- 5.2.4 반구형 공진 자이로 (HRG)
- 5.2.5 기타 기술
- 5.3 등급별
- 5.3.1 항법 등급
- 5.3.2 전술 등급
- 5.3.3 산업 등급
- 5.3.4 상업 등급
- 5.4 플랫폼별
- 5.4.1 공중
- 5.4.2 지상
- 5.4.3 해상
- 5.4.4 우주
- 5.5 최종 사용자 산업별
- 5.5.1 산업 자동화
- 5.5.2 항공우주 및 방위
- 5.5.3 자동차
- 5.5.4 해양
- 5.5.5 석유 및 가스
- 5.5.6 기타 최종 사용자 산업
- 5.6 지역별
- 5.6.1 북미
- 5.6.1.1 미국
- 5.6.1.2 캐나다
- 5.6.1.3 멕시코
- 5.6.2 유럽
- 5.6.2.1 영국
- 5.6.2.2 독일
- 5.6.2.3 프랑스
- 5.6.2.4 이탈리아
- 5.6.2.5 유럽 기타 지역
- 5.6.3 아시아 태평양
- 5.6.3.1 중국
- 5.6.3.2 일본
- 5.6.3.3 인도
- 5.6.3.4 대한민국
- 5.6.3.5 아시아 기타 지역
- 5.6.4 중동
- 5.6.4.1 이스라엘
- 5.6.4.2 사우디아라비아
- 5.6.4.3 아랍에미리트
- 5.6.4.4 튀르키예
- 5.6.4.5 중동 기타 지역
- 5.6.5 아프리카
- 5.6.5.1 남아프리카 공화국
- 5.6.5.2 이집트
- 5.6.5.3 아프리카 기타 지역
- 5.6.6 남미
- 5.6.6.1 브라질
- 5.6.6.2 아르헨티나
- 5.6.6.3 남미 기타 지역
6. 경쟁 환경
- 6.1 시장 집중도
- 6.2 전략적 움직임
- 6.3 시장 점유율 분석
- 6.4 기업 프로필 (글로벌 수준 개요, 시장 수준 개요, 핵심 부문, 재무 정보(가능한 경우), 전략 정보, 주요 기업의 시장 순위/점유율, 제품 및 서비스, 최근 개발 포함)
- 6.4.1 Honeywell International Inc.
- 6.4.2 Northrop Grumman Corporation
- 6.4.3 Safran SA
- 6.4.4 Collins Aerospace (Raytheon Technologies Corporation)
- 6.4.5 Analog Devices Inc.
- 6.4.6 Bosch Sensortec GmbH
- 6.4.7 TDK Corporation
- 6.4.8 Moog Inc.
- 6.4.9 STMicroelectronics N.V.
- 6.4.10 Thales S.A.
- 6.4.11 VectorNav Technologies LLC
- 6.4.12 Hexagon AB (NovAtel Inc.)
- 6.4.13 Seiko Epson Corporation
- 6.4.14 Sensonor AS
- 6.4.15 KVH Industries Inc.
- 6.4.16 iXblue SAS
- 6.4.17 Systron Donner Inertial Inc.
- 6.4.18 Trimble Inc.
- 6.4.19 Advanced Navigation Pty Ltd
- 6.4.20 Gladiator Technologies Inc.
7. 시장 기회 및 미래 전망
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고성능 IMU(Inertial Measurement Unit, 관성 측정 장치)는 가속도계와 자이로스코프를 포함하여 물체의 선형 가속도와 각속도를 정밀하게 측정하는 핵심 센서 모듈입니다. 일반 IMU와 달리 고성능 IMU는 낮은 노이즈, 높은 안정성, 넓은 동적 범위, 그리고 온도 변화 및 진동과 같은 외부 환경 요인에 대한 뛰어난 강건성을 특징으로 합니다. 이는 정밀한 위치 추정, 자세 제어, 그리고 안정화가 요구되는 다양한 첨단 애플리케이션에서 필수적인 역할을 수행합니다. 고성능 IMU의 핵심 성능 지표로는 바이어스 불안정성(Bias Instability), 각속도 랜덤 워크(Angle Random Walk, ARW), 속도 랜덤 워크(Velocity Random Walk, VRW) 등이 있으며, 이 수치들이 낮을수록 더 높은 성능을 의미합니다.
고성능 IMU의 종류는 주로 사용되는 자이로스코프 기술에 따라 구분됩니다. 첫째, MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems) IMU는 미세전자기계시스템 기술을 기반으로 제작되어 소형화, 경량화, 저전력 소모 및 비용 효율성이 뛰어납니다. 과거에는 정밀도 면에서 한계가 있었으나, 최근에는 첨단 제조 공정, 정교한 온도 보상 및 교정 알고리즘의 발전으로 고성능 MEMS IMU가 빠르게 발전하고 있습니다. 둘째, FOG(Fiber Optic Gyroscope, 광섬유 자이로스코프) IMU는 광섬유를 통해 빛의 간섭 현상을 이용하여 각속도를 측정합니다. 움직이는 부품이 없어 진동과 충격에 강하며, MEMS 대비 높은 정밀도와 빠른 응답 속도를 제공하지만, 상대적으로 크고 비용이 높습니다. 셋째, RLG(Ring Laser Gyroscope, 링 레이저 자이로스코프) IMU는 레이저 빔의 간섭을 이용하며, 현재 상용화된 IMU 중 가장 높은 정밀도와 장기 안정성을 자랑합니다. 그러나 매우 높은 비용과 큰 부피로 인해 주로 항공우주 및 국방 분야의 최고급 시스템에 제한적으로 사용됩니다. 이 외에도 여러 센서 기술을 융합하거나 GNSS와 통합하여 성능을 향상시키는 하이브리드 IMU도 존재합니다.
고성능 IMU는 다양한 첨단 산업 분야에서 광범위하게 활용됩니다. 자율주행차 및 로봇 분야에서는 차량 및 로봇의 정밀한 위치 추정, 자세 제어, 그리고 라이다, 카메라, 레이더 등 다른 센서 데이터와의 융합을 통해 안정적인 자율 주행 및 로봇 작업을 가능하게 합니다. 항공우주 및 국방 분야에서는 항공기, 미사일, 위성, 드론 등의 항법 및 자세 제어 시스템에 필수적으로 사용되어 임무 성공률을 높입니다. 산업 자동화 분야에서는 정밀 로봇 팔, 무인 운반 로봇(AGV) 등의 제어에 활용되어 생산 효율성과 안전성을 향상시킵니다. 또한, 측량 및 매핑 분야에서는 모바일 매핑 시스템(MMS)과 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술에 통합되어 고정밀 3D 지도 작성 및 환경 인식을 지원합니다. 해양 분야에서는 수중 무인 잠수정(AUV) 및 선박의 항법 및 안정화 시스템에 적용됩니다.
고성능 IMU의 성능을 극대화하고 활용도를 높이기 위해서는 다양한 관련 기술들이 필수적입니다. 첫째, 센서 융합 알고리즘은 IMU 데이터와 GNSS(Global Navigation Satellite System), 라이다, 카메라, 주행거리계 등 다른 센서의 데이터를 통합하여 더욱 정확하고 강건한 위치 및 자세 추정 결과를 도출합니다. 칼만 필터(Kalman Filter), 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter, EKF) 등이 대표적입니다. 둘째, GNSS는 IMU에 절대적인 위치 정보를 제공하여 IMU의 드리프트(drift) 현상을 보정하고, GNSS 신호가 약하거나 끊기는 환경에서는 IMU가 그 공백을 메워줍니다. RTK(Real-Time Kinematic) 및 PPK(Post-Processed Kinematic) 기술과의 결합은 센티미터급 정밀도를 가능하게 합니다. 셋째, SLAM 기술은 IMU의 관성 데이터를 활용하여 주변 환경을 동시에 매핑하면서 자신의 위치를 추정하는 데 기여합니다. 넷째, 정교한 교정 및 보상 기술은 온도 변화, 진동, 시간 경과에 따른 센서의 바이어스, 스케일 팩터 오차 등을 보정하여 IMU의 장기적인 안정성과 정밀도를 유지하는 데 중요합니다.
고성능 IMU 시장은 자율 시스템의 확산과 정밀 항법 및 제어에 대한 수요 증가에 힘입어 빠르게 성장하고 있습니다. 자율주행차, 드론, 로봇 산업의 발전은 고성능 IMU의 핵심 성장 동력이며, 특히 GNSS 신호가 제한적인 환경에서의 정밀한 위치 추정 능력에 대한 요구가 커지고 있습니다. 시장은 MEMS 기술의 발전으로 고성능 IMU의 소형화, 저전력화, 그리고 비용 효율성이 개선되는 추세입니다. 이는 기존의 고가형 FOG/RLG 시장뿐만 아니라, 중저가형 고성능 MEMS IMU 시장의 확대를 견인하고 있습니다. 주요 시장 참여자들은 센서 자체의 성능 향상뿐만 아니라, 센서 융합 소프트웨어 및 통합 솔루션 제공을 통해 경쟁력을 강화하고 있습니다. 그러나 극한 환경에서의 성능 유지, 대량 생산을 위한 비용 절감, 그리고 국제 표준화 및 규제 준수 등은 여전히 해결해야 할 과제로 남아 있습니다.
미래 고성능 IMU 시장은 더욱 혁신적인 발전을 거듭할 것으로 전망됩니다. 첫째, MEMS 기술의 지속적인 발전으로 고성능 IMU는 더욱 소형화되고 전력 효율이 높아지며, 가격 경쟁력 또한 강화될 것입니다. 이는 더 넓은 산업 분야로의 확산을 가속화할 것입니다. 둘째, 센서 자체의 정밀도와 신뢰성 향상을 위한 연구 개발이 지속될 것이며, 특히 극한 환경에서의 성능 유지를 위한 기술적 진보가 기대됩니다. 셋째, GNSS, 비전 센서, 라이다 등 다른 센서와의 하드웨어 및 소프트웨어적 통합이 더욱 긴밀해져, 시스템 전체의 성능을 최적화하는 방향으로 발전할 것입니다. 넷째, 인공지능(AI) 및 머신러닝 기술이 IMU 데이터의 오류 모델링, 고급 교정, 그리고 센서 융합 알고리즘에 적용되어 성능을 한 단계 더 끌어올릴 것입니다. 마지막으로, 양자 IMU와 같은 새로운 물리적 원리를 이용한 초고성능 IMU 기술 개발이 장기적인 관점에서 진행되어, 미래의 초정밀 항법 및 제어 시스템의 기반을 마련할 것으로 예상됩니다. 고성능 IMU는 미래 자율화 및 지능화 사회의 핵심 인프라로서 그 중요성이 더욱 증대될 것입니다.